奥迪A6LC72.5，倒档挂空档，车稍微晃一下

奥迪A6L 2.5 CVT变速箱，目前14万公里，凉车倒档挂空档没有晃，跑了一会儿后，停车挂倒档，听完后准备挂前进档，经过空档处偶尔会晃一下，经过自己观察，如果在挂空档前，踩住刹车5秒钟后，再去挂空档则不会晃一下，请问各位这算是故障还是等几秒再去挂空档或者前进档才是对的？谢谢大家